[Thomas Kølbæk Jespersen] és osztálytársai az Aalborg Egyetem Robot Vision tanfolyamán a Matlab kódot és az Urscript programot használtak egy univerzális robotok UR5 programozásához, hogy felemeljék a Duplo téglákat. The Duplo bricks are stacked into low-fi Simpsons characters — yellow for Homer’s head, white for his shirt, and blue for his pants, for example.
The bricks are scattered randomly on a nearby table, while a video camera mounted above the table scans the bricks and helps in identifying the location, color, and orientation of the elements. Ez magában foglalja a blob analízist, amely segít a számítógépnek eldönteni, hogy mi a pixel része egy tégla és mi nem. Miután egy rekurzív füves algoritmust futtattunk 4-csatlakozással, a számítógép minden egyes képpontot megad, és hozzárendeli egy foltba.
To identify the orientation (the bricks are all assumed to be stud-side up and not overlapping) the blob is split into quadrants and within each quadrant, the distance between the center of the blob and its farthest pixel is measured. Ez a technika nem valószínű, hogy egy olyan tégla, amely nem négyzet. Each brick’s location in pixels is translated into Cartesian coordinates, making it a cinch for the robot to pick it up. Lásd: [Thomas] github a matlab és az UrScript kód.
Sokkal több UR5 projektet keres? Nézze meg a tavaly közzétett SEWBO ruházati készítő robotot.